En esta página se tratarán algunas referencias, comentarios y experiencias que pueden ser útiles para trabajar con ROS y el erratic. El módulo principal de ROS para trabajar con el erratic es ua_erratic_player. http://www.ros.org/wiki/ua_erratic_player. Se trata de un módulo localizado en el stack ua_drivers, una stack creada por la universidad de Arizona y que incluye otros paquetes interesantes para trabajar con otros dispositivos como la cámara stereo de vídere que tenemos en el departamento.

El código de subversion de este proyecto puede ser encontrado en http://code.google.com/p/ua-ros-pkg/. Siempre es interesante echar un vistazo al código ya que se puede ver qué topics utiliza cada módulo o como se utilizan los drivers nativos de los dispositivos. Aquí básicamente está el driver del erratic http://code.google.com/p/ua-ros-pkg/source/browse/trunk/arrg/ua_drivers/ua_erratic_player/src/erratic_player.cpp, básicamente se inspira en el código del driver de erratic de player para manejarlo. Sin embargo dado que utiliza el código del driver directamente no es necesario arrancar un servidor de player. Eso sí, se utilizan las estructuras de datos y funciones de las librerías de player.