Autor: Sebastián García García (Grado en Tecnologías Informáticas)
Tutores: Manuel J. Domínguez Morales & Francisco de Asís Gómez Rodríguez
Consiste en un robot móvil capaz de evitar obstáculos, previa detección de los mismos mediante un sistema de visión auxiliar que captura vídeo mediante una cámara Microsoft Kinect colocada de manera cenital. Esta misma es capaz tanto de detectar el robot móvil como, a su vez, los mismos obstáculos, enviando la información de manera inalámbrica a una placa Arduino que es la artífice del movimiento del mismo.
En cuanto a partes destacables del proyecto, el tratamiento de vídeo utilizado para la detección de los distintos elementos, en el que se convierten imágenes capturadas mediante el dispositivo Kinect a un formato que facilita su uso y compatibles con el sistema utilizado, un wrapper de openCV llamado emguCV.
Merece mención el uso de la tecnología inalámbrica para el movimiento del robot, utilizando un algoritmo de emparejamiento cargado en el módulo Bluetooth que será utilizado para captar los comandos que son mandados al dispositivo. Dicho módulo estará conectado a la placa Arduino Uno utilizada, la cual tiene a su vez ensamblada una Motor Shield necesaria para el movimiento de los servo motores pertenecientes al robot. Este shield servirá para modificar el PWN de los motores y los hará variar el valor de la frecuencia al necesario para que el robot sea capaz de moverse a una velocidad adecuada.